El koala alcanza una longitud corporal de 76 cm; el cuerpo es robusto y está cubierto de pelo suave y de color marrón grisáceo. La cabeza es grande y redonda, y tiene unas orejas peludas, grandes y redondeadas.
La dentadura del koala está adaptada a su dieta herbívora, y es similar a la de otros marsupiales diprotodontos (canguros y wombats). Tienen afilados incisivos para cortar hojas al frente de su boca.
Las extremidades posteriores son cortas, con pies grandes dotados de cinco dedos; cada mano tiene cinco dedos, dos de ellos opuestos a los otros tres; cada dedo posee una garra fuerte y grande. Las patas traseras no tienen garras en el dedo mayor, y el segundo y tercer dedo están fusionados para formar un garfio con el que pueden extirparse las garrapatas, de las que sufren a menudo.
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